数据采集

# 2. 数据采集
## 2.1 USB摄像头采集
### 2.1.1 功能介绍
机器人产品一般会搭载摄像头来获取图像信息,主要用来：
    1.监控功能;
    2.进行人脸检测、人脸识别，手势识别等图像算法;
    3.周边环境感知;
### 2.1.2 使用说明

参数介绍
ssh登录开发板;
    进入目录~/ros2_ws/src/usb_camera/usb_camera,

打开usb_camera.py文件

![](/media/202306/2023-06-21_135301_7659400.17930546147803295.png)

其中/dev/video0是摄像头设备名称,摄像头支持的编码格式、图像宽高、帧率等参数. 
可以通过v4l2工具查看：v4l2-ctl --device=/dev/video0 --list-formats-ext

![](/media/202306/2023-06-21_135316_5238260.1634372344135021.png)

摄像头插拔时,设备名称可能发生改变,可以通过udev规则来映射别名.

1.先通过lsusb命令查看usb摄像头VID(Vendor ID)和PID(Product ID)

![](/media/202306/2023-06-21_135327_3811550.7930283759907066.png)

Vendor ID为0edc, Product ID为2050.
需要注意的是插入一个usb摄像头有可能会对应两个设备节点,例如/dev/video0 和/dev/video1.
/dev/video0是用于视频采集的设备节点，可以通过该节点读取摄像头采集到的视频数据; /dev/video1是用于控制摄像头参数的设备节点，可以通过该节点设置摄像头的亮度、对比度、曝光等参数。
通过 ATTR{index}属性来选择要映射的设备节点 
命令查看 index 值:udevadm info --attribute-walk --name=/dev/video0 | grep ATTR{index}

2.创建一个usb_camera. rules文件，将
KERNEL=="video*", ATTRS{idVendor}=="0edc", ATTRS{idProduct}=="2050",ATTR{index}=="0", MODE:="0777", SYMLINK+="usb_camera"
添加到usb_camera.rules文件中，然后将该文件存储到/etc/udev/rules.d/目录下
执行以下命令或重启设备

1.sudo service udev reload 
     2. sudo service udev restart

启动方式

启动：ros2 run usb_camera usb_camera_node
	查询话题名称: ros2 topic list

![](/media/202306/2023-06-21_135357_6332580.300902681455141.png)

可以通过rviz2 订阅该topic查看图像数据.:
在 rvid2界面上首先点击 add 按钮，然后点击by topic选择发布的图像，选择 /ucar_camera/image_raw，然后点击image：
(两张截图)

## 2.2 雷达数据采集
启动: ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py

![](/media/202306/2023-06-21_135433_3407000.361741630771404.png)

查看话题名称：ros2 topic list

![](/media/202306/2023-06-21_135424_2235050.09747820286435815.png)

可以通过rviz2 订阅该topic查看数据.:
在 rviz2界面上首先点击 add 按钮，然后点击by topic选择发布的图像，选择 /scan

## 2.3  imu 和odom数据采集
启动: ros2 launch turn_on_wheeltec_robot base_serial.launch.py
查看话题名称：ros2 topic list

![](/media/202306/2023-06-21_135449_5433180.05823377763406812.png)