环境准备

## 1.1 网络配置
体验和开发过程种需要使用scp/ssh 等命令通过IP地址访问,因此需要配置无线网络,配置请参考如下

### 1.1.1 HDMI
通过HDMI链接显示屏，对于使用Ubuntu版本系统的用户，可点击桌面右上角Wi-Fi图标，选择对应热点并输入密码以完成网络配置。

### 1.1.2 Hostport
对于没有显示屏的情况，超脑板提供了热点模式，可通过命令行完成无线网络配置，步骤如下：

使用PC链接超脑板热点，名称：`Hostpot`，密码：`12345678`
打开终端输入` ssh iflytek@10.42.0.1 ` 密码：`iflytek`
进入超脑后，使用`sudo nmcli device wifi list`命令列出扫描到的热点。
在找到扫描完成后，使用 ` sudo nmcli device wifi connect WIFI_NAME password PASSWORD`命令连接热点，返回如下信息，说明网络连接成功

Device 'wlan0' successfully activated with '60145449-1953-4a32-8ba4-f9a6102e1b32'.

在超脑端输入`ifconfig`命令，查看ip

![](/media/202306/2023-06-21_134717_9082610.38076038577912985.png)

可以看到超脑端目前 IP 地址是`192.168.43.178`， `ssh iflytek@超脑端 IP 地址` ，因此输入`ssh iflytek@192.168.43.178`，第一次 ssh 登陆会有提示，输入`yes`即可。

## 1.2 ROS 安装
(默认的超脑板已经安装了 ROS2 环境)

### 1.2.1 ROS1 安装
1) 添加ROS软件源
通过ssh或HDMI连接超脑板，终端输入
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2) 添加密钥
将以下命令复制到终端执行
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
成功后会显示如下：

![](/media/202306/2023-06-21_134847_2889740.9548381640252178.png)

3) 更新软件源
将以下命令复制到终端执行（若wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令，可能会出现部分ubuntu自带的源出错，可以忽略）
sudo apt update

4) 安装
因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，ubuntu20.04 执行下面的命令来安装：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5) 设置环境变量
输入下面的这行命令，设置ROS环境
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

6) 安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

### 1.2.2 ROS2 安装
1) 添加秘钥
sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add –

2) 设置软件源
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3) 更新软件源
将以下命令复制到终端执行（若wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令，可能会出现部分ubuntu自带的源出错，可以忽略）
sudo apt update

4) 安装
sudo apt install ros-foxy-desktop

5) 安装自动补全工具
输入以下指令进行安装，其中-y表示当执行该命令后，出现需要选择确认或取消的时候（即选择y/n的时候），自动选择y
sudo apt install python3-argcomplete –y

6) 设置环境变量
在使用之前还要对环境变量进行配置，在终端输入如下指令：
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc
7) DOMAIN_ID设置
若需要多机链接则需要设置同一DOMAIN_ID，这里我们设置ID为33。
echo "export ROS_DOMAIN_ID=33" >> ~/.bashrc

### 1.2.3 ROS1与ROS2 共存
连接超脑板，终端输入 `vi ~/.bashrc`
转到末尾，按a键，并且将

![](/media/202306/2023-06-21_135038_8776450.30614046877364065.png)

之后的内容删去，替换为

![](/media/202306/2023-06-21_135110_1100330.42056544965490605.png)

完成后按Esc键，输入:wq即可。

### 1.2.4 运行测试
1) ROS1
启动三个终端，均ssh登陆至讯飞超脑板，选择noetic版本
第一个终端运行 roscore
第二个终端运行 rostopic pub /data std_msgs/Int16 "data: 0"
第三个终端运行 rostopic echo /data
会出现

![](/media/202306/2023-06-21_135147_3414210.6578312312412578.png)

2) ROS2
启动两个终端，均ssh登陆至讯飞超脑板，选择foxy版本
第一个终端运行
ros2 run demo_nodes_cpp talker
第二个终端运行
ros2 run demo_nodes_cpp listener
运行结果

![](/media/202306/2023-06-21_135219_6520670.3560487764008381.png)

![](/media/202306/2023-06-21_135230_3423050.43986067646903515.png)